Ο Πύργος του Κιτρινιάρη-Ξανθέα βρίσκεται πάνω σε ένα χαρακτηριστικό ύψωμα των βράχων και σε υψόμετρο 700μέτρων στα όρια του Εξωχωρίου. Ο πύργος αποτελεί ένα τυπικό δείγμα οχυρωμένης κατοικίας (πυργόσπιτου) του 18ου αιώνα. Όταν η περιοχή έσφυζε από ζωή και η διακίνηση των ανθρώπων γινόταν πεζή και με ζώα, ο πύργος – λόγω της στρατηγικής του θέσης – έλεγχε τις διαβάσεις και δέσποζε της χαράδρας.
Είναι κτισμένος με αργούς λίθους από ντόπιο ασβεστολιθικό πέτρωμα, με μερική χρήση ημιλαξευτών λίθων στα ανοίγματα. Στη σημερινή του μορφή αποτελείται από ένα τριώροφο πύργο, τετράγωνης σχεδόν κάτοψης και ένα διώροφο πρόκτισμα, ορθογωνικής κάτοψης. Τα πατώματα ανάμεσα στους ορόφους ήταν ξύλινα, ενώ η κάλυψη γινόταν με ξύλινη δίρριχτη στέγη, η οποία δεν σώζεται σήμερα.
Διαθέτει τρεις ορόφους με αρκετές πολεμότρυπες στις τέσσερις πλευρές του. Τα παράθυρα σε σχήμα καμάρας, ο μαντρότοιχος και η τοξωτή του θύρα συμπληρώνουν το ιστορικό αυτό κτίριο που αποτελεί ενδιαφέρον δείγμα της προεπαναστατικής οχυρωματικής αρχιτεκτονικής της Μάνης.
